破西夷伪说160西夷如何抄袭古中国高等数学的 许由 机器人设计的要素

破西夷伪说 160 西夷如何抄袭古中国高等数学的 许由 机器人设计的要素是运动学，静力学，动力学，空间可达性。 空间可达性是使用MATLAB等线性方程软件完成。也可以使用初中学历的中国师傅手工完成。 动力学主要使用abqus等有限元分析软件评估惯性矩和逆惯性矩（驱动矩）的大小。可以使用微积分表达式写电机加速曲线，也可以让初中文化的中国师傅用多段线性加速模拟，效果等同。 运动学主要是指通过牛欧方程和DH方程解决正向运动解和逆向运动解。为电机驱动机器人达到位置做工作。可以用牛欧方程，也可以用初中文化的中国师傅操纵滑轮完成。 同样，与机器人一起发展起来的还有西夷三维动画。西夷三维动画的溶解变形，骨骼驱动以及造型摆设都使用与机器人一样的数学知识。不同的是，数学和力学好的，去设计机器人。调皮捣蛋又精力旺盛初中文化的去做三维动画。 如果是普通人，会觉得玄之又玄的机器人和三维动画都是西夷高科技。 我可以嗤笑一声说出绍兴鲁同样的话：乡下曲辫子。 西夷这套机器人运动轨迹原理，三维动画轨迹原理，都源自中国古自动化科技：风帆船。 在三维动画运动骨骼控制中，除了使用旋转中心点，还会使用标示防止反关节运动的限位点。这样无论是IK运动或FK运动，都可以有效防止反关节状况。 而三维动画的反关节现象，在机器人运动学中叫奇异点。如腕部奇点，肘部奇点和共轴奇点。 同时，所谓的高科技达芬奇手术机器人的设计核心是远端定心。在多关节机器人中这种叫法兰坐标系定点，逆解串联驱动。 这些无解的死点，无论你数学多么伟大，就算是欧拉牛顿爱因斯坦也得跪下来拜服中国帆船操作师傅。 在数学中控制奇异点的方法就是三角帆操纵法。这是中国帆船数学伟大之处。 中国帆船的风帆，是真正的物理三角帆。反而是西夷所谓的软三角帆是直角帆。 中式风帆为斜三角远端自由点操控，而上下点共轴。这样就是机器人运动轨迹和三维动画运动轨迹中最惧怕的奇异点解决法：只需要控制中国风帆活动点就可以实现风帆角度控制自由。 所谓的西夷高科技机器人，只是中国古科技自动化设备的电动化。西夷对人类进步没有任何贡献可言。