城区开车，ADS 5 最明显的变化是：它敢提前动手了。

以前 ADS 4.1 变道总卡在时机上。车道快没了才找空，看见空隙又犹豫，动起来窗口早过了。现在它会先盯住目标车道的相对速度，挑一个正在形成的空隙。再稍微加点减速，把自己挪到合适的位置。等真正跨线时，动作反而很小。

绕慢车也一样。老版本总是贴到非机动车后面才打方向。现在它会提前借道，横向控制顺滑多了。

代价是博弈更积极，侵略性也跟着上来。有人反馈堵车变道时，它会长时间压着车道线逼旁车让路。甚至为了避让被困在路口。成功率上去了，压力却转嫁给了周围的车。

系统任务完成率从 98% 提到 99.9%。数字只多 1.9 个点，失败率却从 2% 掉到 0.1%。需要人处理的异常少了 95%。

不过它还没完美。网上反例不少：无故刹车、超过大货车后异常减速、错过路口。还有城区提升明显，高速表现反而不如 4.1。

连续驾驶时，纠正它的频率确实降了。但监督还不能松。新能源汽车