别被市面上那些酷炫的演示视频骗了，现在人形机器人根本还没到靠AI自主决策乱跑的阶段，核心驱动技术其实藏得很实在。
现在主流还是靠力控+实时运动规划撑着，比如宇树的H1跑跳的时候，全身10多个力传感器每毫秒要扫3次地面反馈，脚刚碰到不平整的地砖，0.2秒内就会自动调整关节力矩稳住重心。之前看测试人员说，哪怕推它一把，系统也不是靠提前录好的动作脚本应对，是实时解算上百个动力学方程调姿态。
至于大家以为的大模型，现在大多只负责接指令、做交互，真正让它能站稳、走路不摔的，全是底层的伺服控制和运动算法在托底。