从特斯拉 Robotaxi 的数据录制界面，来看看自动驾驶是怎么做数据闭环的。

图1是乘客拍到的中控屏专用录制界面，有实时磁盘用量、卸载硬盘、停止录制等菜单。

乘客描述：坐了约 20 分钟，硬盘用量涨了 10%。假设硬盘是256GB存储，那10%大概就是26GB，每秒170Mbps，如果是更大的存储，这个数据量还会叠加。

显然这个用量需求，靠车端的移动通讯网络是很难传递的。

L2量产车的数据回传，通常是触发式和抽样式的。比如发生接管、急刹、碰撞，或者模型遇到某类特定场景，车辆截取前后几十秒的数据，再通过网络上传。人工打点也是一种。

但Robotaxi会有所不同，很多问题不会触发接管，也不会造成急刹，更没有事故，但整段驾驶过程已经出现了异常，例如：长时间犹豫、反复改变轨迹、远程协助介入，或者几分钟前的判断，最终导致后面的决策出错。

这时候，就需要更长的数据周期来判断问题。所以这个硬盘会保存一段完整、高码率、多传感器同步的工程数据。除了视频，还可能包括车辆状态、转向和制动指令、模型输出、规划轨迹、导航信息以及系统日志等等。