中国的辅助驾驶应该、也必须要解好与两轮车、与行人的互动。以人举例，上海的老司机在本地能开，去广州也能开，只是在广州心理压力大一点，别扭一点。

对两轮车、行人的预测和判断。传统智驾是用朝向、用加速度来做线性预测。但人类不是，靠的是防御性驾驶经验，先与目标拉开空间距离，再预判执行。模型需要掌握这种“经验”

面对突发险情，老司机的安全底线永远是“先纵向刹车减速，再伺机横向避让”。部分辅助驾驶在极限场景下触发“加速绕行”，策略上就存在缺陷。

极限状态下的紧急避险，人类的瞬间爆发与执行力依然快于绝大多数智驾系统。实现极致的超低时延，是系统做出一切正确规控的前提。我们必须缩短时延。