Intelligent Robot Simulator (IR-SIM) 是一款基于 Python 的轻量级机器人仿真器，专注于导航、控制和强化学习的快速验证。与那些功能强大但臃肿的机器人模拟器不同，IR-Sim 不依赖复杂的物理引擎，适合快速搭建和测试算法。IR-Sim 的核心优势：- 安装快捷，配置简单- 场景用 YAML 文件定义，易于管理- 使用 Matplotlib 实时可视化- 内置碰撞检测，支持多机器人避障- 适合 AI 和强化学习的开发流程它能帮你快速原型设计多机器人避障、基于激光雷达的导航、动态障碍物环境下的行为测试，甚至在进入大型仿真平台前完成高层次的算法验证。该项目开源且活跃维护，已有多篇导航与规划领域的科研论文采用它。对于学生、研究者或导航算法爱好者，IR-Sim 是一种无需庞大依赖，快速试验想法的极佳工具。技术选择不仅关乎功能，更是效率和灵活性的权衡。简化工具链，聚焦核心需求，才能让创新更快落地。github.com/hanruihua/ir-sim