20世纪80年代末，路虎品牌虽凭借路虎卫士和揽胜获得成功，但中型SUV市场被丰田FJ系列和三菱帕杰罗等占领，路虎启动Project Jay计划，于1989年推出第一代路虎发现。第一代路虎发现（1989年-1998年），基于揽胜底盘打造，采用非承载式车身与整体桥式悬架，分时四驱系统。第二代路虎发现（1998年-2004年）1998年发布，相比第一代有720处改进，尾部加长，离去角减小。后期增加了牵引力控制系统、陡坡缓降系统，越野能力提升。最初沿用第一代动力系统，之后换用新的4.0L发动机，2003年顶级车型搭载揽胜的4.6L V8发动机。
