一、核心结论：机器人按台亏，传感器按通道/颗先收钱
人形机器人成本分四层：
执行层：丝杠、电机、减速器，占整机35%—45%，已在前文拆解（双环/贝斯特/鸣志）感知层：视觉、力控、触觉、IMU，占15%—25%，认证后按颗/套复购决策层：域控、算法、训练，按授权或整机分摊总装集成：骨架、线束、测试，按台背人工和良率逻辑：整机厂按“单台售价”确认收入，但量产初期良率、调试、返修全吞利润；传感器厂按“通道数+精度等级”交付，进入特斯拉/优必选/智元BOM后替换要重做标定。机器人越强调柔性操作（拧螺丝、端杯子），力控和触觉越刚需，上游比整机更早兑毛利。
二、BOM拆解：一台人形机器人感知钱花哪
行业参考（特斯拉Optimus Gen-3/国内对标机型，非单公司财报）：
系统
占整机BOM参考
关键传感器
视觉系统（深度+RGB）
5%—8%
3D结构光/ToF/双目，奥比中光/英特尔RealSense
六维力传感器（腕/踝）
4%—6%
应变片式/光学式，单颗2000—5000元，柯力/昊志
触觉/电子皮肤
3%—5%
柔性压阻/电容，覆盖手指/手掌，汉威/帕西尼
IMU/惯性测量
1%—2%
6轴/9轴，华依科技/矽睿科技
听觉/麦克风阵列
1%
环形麦克风，楼氏/歌尔
其他（编码器/温度传感器）
2%—3%
电机编码器、关节温度
要点：单台需4—6个六维力（腕、踝、腰）、10+个触觉阵列、2—4个3D摄像头；传感器总成本约1.5—3万元，但单价高、认证周期长。整机降价靠丝杠/电机降本，传感器因精度和可靠性难降价。
三、上游3家2026上半年业绩
1）柯力传感（603662）——应变式/六维力传感器
2026H1营收12.38亿，同比+28.45%；归母2.15亿，同比+35.12%；扣非1.98亿，同比+32.56%；综合毛利率42.3%，传感器业务毛利率48.6%。业务：应变式传感器（称重/测力）全球市占率领先，六维力传感器批量供货优必选、智元、节卡；机器人用微型力传感器收入1.87亿，占15.1%，同比+185%。壁垒：弹性体设计、应变片贴片、温漂补偿；弱点是传统工业称重增速放缓，机器人业务占比仍小但弹性大。2）奥比中光（688322）——3D视觉传感器
2026H1营收3.82亿，同比+52.33%；归母-0.32亿（去年同期-0.85亿），亏损收窄；扣非-0.45亿；综合毛利率45.7%，3D视觉毛利率51.2%。业务：结构光/ToF/iToF，机器人避障、导航、物体识别；服务机器人客户覆盖云迹/普渡，人形机器人送样优必选/宇树；AIoT收入2.15亿，占56.3%，同比+68%。壁垒：光学设计、深度算法、多传感器标定；弱点是消费电子拖累，人形机器人放量前仍亏损，但营收高增验证需求。3）汉威科技（300007）——柔性触觉/电子皮肤
2026H1营收11.25亿，同比+18.72%；归母1.02亿，同比+22.45%；扣非0.92亿，同比+25.18%；综合毛利率35.8%，柔性传感器毛利率52.3%。业务：柔性压阻/电容触觉传感器，覆盖手指、手掌、手臂；与优必选、智元签订框架协议，小批量供货；柔性传感器收入0.85亿，占7.6%，同比+210%。壁垒：柔性基底、纳米敏感材料、阵列信号读取；弱点是电子皮肤单价高、良率待提升，大规模量产仍需降本。补充方向：昊志机电（力矩传感器/编码器）2026H1营收未硬核验；华依科技（IMU）净利下滑；若写可提“六维力第二梯队”，不列核心。
四、整机厂反例：量产爬坡，每台都在亏
优必选2026H1营收5.12亿，同比+32%；归母-4.25亿，毛利率28.5%，Walker S系列工业场景落地但单台成本仍高；智元机器人（未上市）2026H1交付约2000台，单台成本18—22万，售价15—18万，每台亏3—5万；宇树科技H1出货超5000台（消费级+工业级），但消费级毛利率仅15%—20%，人形机型仍亏损。对比：柯力毛利42.3%、奥比中光3D视觉51.2%、汉威柔性52.3%；整机按台确认收入，传感器按颗/套预收。机器人量产越慢，上游“卖铲人”越稳。五、三层分化
层
代表
中报兑现
毛利/壁垒
定位
力控传感器（六维力/扭矩）
柯力、昊志、蓝点触控
柯力营收12.38亿、传感器毛利48.6%
应变片+标定，精度定生死
柔性操作刚需，认证最严
视觉传感器（3D/深度）
奥比中光、图漾、英特尔
奥比营收3.82亿、+52.3%
光学+算法，场景适配
导航/抓取，量产弹性大
触觉/电子皮肤
汉威、帕西尼、他山科技
汉威柔性收入0.85亿、+210%
柔性材料+阵列，良率是关键
灵巧手标配，单价最高
整机/集成
优必选、智元、宇树、特斯拉
营收增但净利亏
组装/调试/返修吞利润
买单方，量产爬坡期
判断：2026—2027人形机器人从千台级向量产万台迈进，六维力、3D视觉、触觉从“选配”变“标配”；2028若单台成本降至10万内、工厂大规模应用，传感器随台数线性放量。整机价格战越凶，上游“按通道/颗收钱”越抗跌。
六、2028年选择题
若人形机器人年出货破50万台、灵巧手成标配、电子皮肤全覆盖，哪类上游先出长线护城河？
A. 六维力/关节扭矩传感器（柯力类，卖“力觉闭环”，每台4—6颗，精度壁垒最高）B. 3D视觉/深度相机（奥比类，卖“空间感知”，导航+抓取双场景，算法绑定）C. 柔性触觉/电子皮肤（汉威类，卖“手感”，灵巧操作刚需，单价和毛利最高）数据：柯力/奥比/汉威2026中报；整机反例引优必选财报/行业调研；传感器BOM引人形机器人拆解。仅作产业梳理，不构成投资建议。