建兴五年（227年），诸葛亮率军入主汉中，对于曾经的汉中都督魏延，诸葛亮并没有弃而不用，反而还是比较器重他的。建兴八年（230年），在第三次北伐之战，魏延率偏师入羌中，在阳溪大破郭淮、费瑶。随后诸葛亮，提拔魏延为前军师、征西大将军，假节，进封南郑侯。南郑侯，是蜀汉侯爵中的最高级别了。可见诸葛亮对魏延还是非常器重的。

魏延最出名的一件事就是提出了“子午谷奇谋”，然而诸葛亮并未采取他的这条“奇计”。诸葛亮考虑到的是在陇右建立根据地，然后稳扎稳打，徐徐图之，所以他认为魏延的“奇计”过于冒险，所以未能采纳。

而魏延作为丞相司马，本就有出谋划策的权利。而最终拍板的还是诸葛亮，所以为能采用魏延的意见，诸葛亮是从全盘的角度考虑。从这件事上并不能看出诸葛亮不信任魏延。

甚至裴松之认为“子午谷奇谋”并不存在，说它是“敌国传闻之言”。因为这条“奇计”记载于《魏略》，而《魏略》与《三国志》上的记载有诸多地方都不相符。

秋，亮病困，密与长史杨仪、司马费祎、护军姜维等作身殁之后退军节度，令延 断后，姜维次之；若延或不从命，军使自发。

当然诸葛亮在临终时，对于魏延还是有过冷落的。诸葛亮病逝前的这场战略性会议中，并没有邀请魏延参加，那到底又是为何呢？

首先，魏延与诸葛亮的思想不统一。很多人觉得诸葛亮一味的坚持可以北伐，只是为了“消灭曹贼，匡扶汉室”，诸葛亮的最高层的战略意图。但是实际上诸葛亮还有另外一个更低维度的战略思想，却往往被人所忽视。那就是虽然无法匡扶汉室，也要尽可能的扩展蜀国的版图，使得自身的发展有一个基本的保障。

亮之素志，进欲龙骧虎视，苞括四海，退欲跨陵边疆，震荡宇内。

从“愿陛下托臣 以讨贼兴复之效；不效，则治臣之罪”的坚定信念在到“至于成败利钝，非臣之明所能逆观也”无奈感叹，可以看出诸葛亮从第一次北伐再到病死五丈原，心态已经发生了极大的变化，诸葛亮心里也非常的清楚，仅凭蜀国一己之力想要“匡扶汉室”实则已经是遥不可及。所以后期的诸葛亮更多的是希望蜀国能够保住自己的一方寸土即可，这一理念显然与魏延的“辄欲请兵万人，与亮异道会于潼关，如韩信故事”发生了极大的冲突。

魏延与诸葛亮理念不合，只得让诸葛亮在魏延与杨仪之间做一个二选一的难题。魏延是当时蜀国里面武将级别最高的，而且他的脾气非常暴躁，性格和关羽相似，也是刚愎自用之人。而杨仪虽然是一介文官，手里也没有任何的兵权，但他却一点也不怕魏延，甚至敢跟魏延对着干，这就导致两人水火不容。

值军师魏延与丞相长史杨仪相憎恶，每至并坐争论，延或举拟仪，仪泣涕横集。祎常入坐其间，谏喻分别，终亮之世，各尽延、仪之用者，祎匡救之力也。

他们这种恶劣的关系，甚至还传到了孙权那里，孙权甚至断言：“如果没有诸葛亮坐镇，他们必然窝里横。”

而作为统帅的诸葛亮又岂不知这点，所以在临终前的战略会议上，诸葛亮最终选择了杨仪，让他率军撤退。杨仪也不辱使命，出色的完成了诸葛亮交代的任务。

魏延也正像诸葛亮担心的那样，关心的并不是蜀国能否安全撤退，而是想要继续北伐，丝毫没有考虑蜀国的全局。而且还真就被孙权说中了，不久之后魏延就率兵反抗，与杨仪作战，最终兵败生死。

所以客观的评价诸葛亮与魏延的关系：诸葛亮还是非常器重魏延的，但是前提条件是需要二人的理念相合。事实却是魏延无法达成与诸葛亮思想上的统一，而且又与杨仪交恶，达到了水火不容的境界，诸葛亮为了蜀国的全局考虑，最终只能选择了杨仪。而魏延因为自己的性格特点，结束了自己英雄而又悲剧的一生。