近日，苹果研究团队在预印本平台arXiv发布论文《Perceptive Humanoid Motion from Simulation》，对外公布人形机器人自主控制系统HALO，也就是外界所称的机器人“大脑”，并同步开放相关训练、部署代码，为人形机器人从仿真环境走向家庭真实场景提供一套新方案。

核心思路是依托仿真环境批量生成视觉-语言-动作合成数据，摆脱传统人形机器人高度依赖人工遥操作采集数据的瓶颈，实现仿真训练成果零样本迁移到未预先建图的真实空间。本次验证载体选用宇树科技G1人形机器人，机器人可完成走向目标物体、坐上沙发、侧身穿过半开门、俯身钻过桌底、推箱子等生活化任务。

测试数据显示，研究团队在6处从未扫描建模的真实室内环境中完成360次单项任务测试，平均成功率达到91%；多步骤组合任务测试难度更高，3组复合任务平均成功率70%，其中“俯身避障—行进—推箱子”长流程任务成功率降至50%，反映出连续交互任务仍是当前技术短板。具身智能机器人