平衡舵，中国古代船舶重大技术创造。结构特点：舵杆（舵轴）前后均分布舵叶，一小块舵叶延伸至舵杆朝向船头一侧。水流对舵杆前后舵叶产生反向力矩，相互抵消一部分，大幅降低转舵所需力量，单人即可操控大型舵叶，转向灵活省力。区别于早期普通舵（不平衡舵）：全部舵叶都在舵杆后侧，转动沉重。
1.《清明上河图》中汴河漕船、客船船尾清晰绘制平衡舵，并且平衡舵与升降舵二合一：舵叶由多块竖向木板拼合而成，并且加上了横向的穿带，更加牢固，配有绳索、绞具，可以上下升降。汴河水道深浅多变，过浅滩、靠近岸边、过桥时升起舵，避免舵叶触底损毁；深水航行降下舵，提升控船能力。舵工在船尾舵楼，依靠长柄“关门棒”转动舵杆操控航向。有些下行船只两头都摇橹，这时候平衡舵就会被撤掉。这都是十分珍贵的图像资料，可以和历史文献相映照，还可以补充文献记载的不足。
2.考古实物（世界级物证）
1978年天津静海元蒙口出土北宋政和年间内河木船，出土完整平衡舵，是全世界现存最早平衡舵实物。舵扇呈不等边三角形；舵杆安置在舵叶后半段，舵杆前方保留平衡区域；测算平衡系数约12.8%，和《清明上河图》河船舵形制高度吻合，证明北宋内河船舶已经大规模普及。
宋代内河（汴河）为何大量使用平衡舵？汴河航道弯曲狭窄，需要频繁调转航向，省力的平衡舵适配频繁转向；船员人力有限：漕船人手紧张，笨重的旧式舵难以持续操控；适配升降需求：汴河水位起伏、浅滩众多，平衡舵搭配升降结构，兼顾灵活与通航安全；过桥航行需求：东京汴河桥梁密集，船只机动避让、调整航向需求高。
汴河平底内河船：平衡舵舵叶宽而偏矮，适配浅水；宋代远洋海船：舵叶狭长，部分海船同样采用平衡舵，还有开孔舵、大小双舵搭配使用。