论文《面向柔性索网系统状态估计的基于多体积分器的误差状态卡尔曼滤波器》中的绳网捕获系统图示。注意四个角上的激光雷达，它们的作用并不是测量火箭的状态，而是用于测量阻拦索的精确位置，这种测量还必须在船体晃动与火箭羽流等环境的干扰下进行。