人形机器人“柔性关节”，详细分析12家有代表性的企业：
1. 绿的谐波icon (688017)作为国内谐波icon减速器的绝对龙头，绿的谐波打破了海外垄断，国内市占率超60%，全球产能位列第二。其产品主要应用于机器人小臂、腕部等轻负载、高精度柔性关节部位。公司深度绑定特斯拉iconOptimus，是其肩肘及腕部关节的独家供应商，同时占据宇树科技约70%的谐波采购份额。
2. 拓普集团icon (601689)拓普集团是特斯拉Optimus执行器与结构件的核心Tier 1供应商，在机器人精密制造领域具备全球顶尖能力。公司凭借在汽车底盘与热管理系统积累的精密制造底蕴，成功切入机器人柔性腕关节及线性/旋转执行器环节，占据80%的线性关节份额。随着特斯拉机器人百万台量产计划的推进，拓普集团有望在腕部总成及关节模组环节斩获数十亿级订单，确定性极强。
3. 兆威机电icon (003021)兆威机电专注于微型执行器与灵巧手驱动系统，是机器人柔性腕关节与灵巧手核心部件的重要供应商。公司深度绑定拓普集团等头部企业，其微型驱动模组完美适配腕部极致轻量化与高响应速度的需求。随着人形机器人末端执行器对精密传动要求的提升，兆威机电在微型减速器领域的先发优势将加速转化为业绩，支撑机器人精细化抓取操作。
4. 柯力传感icon (603662)柔性腕关节的核心在于精准的力觉反馈，柯力传感是国内应变式力矩传感器龙头。其研发的六维力传感器icon能够实时感知腕部的受力分布，为机器人的柔顺抓取提供关键数据支撑。公司深度绑定拓普icon、绿的谐波等核心客户，并配套宇树科技进行关节力矩icon反馈检测。2026年相关订单预期达4亿元以上。
5. 三花智控icon (002050)三花智控与拓普集团共同构成了机器人执行器环节的双龙头，是特斯拉Optimus旋转关节总成的独家供应商，占70%执行器份额。公司围绕“泵、阀、换热器”等核心技术，成功拓展至机器人旋转执行器与热管理领域。在柔性腕关节的高频运动与高功耗场景下，三花智控的液冷散热技术与精密机电一体化icon能力，为腕部关节的稳定运行提供了强大的底层保障。
6. 鸣志电器icon (603728)鸣志电器在空心杯电机领域实现了国产重大突破，其10mm空心杯电机已通过Optimus灵巧手多轮测试，位列全球第一梯队。作为人形灵巧手空心杯微型电机的独家主力供应商，其产品满足了手指精细化动作的驱动需求。
7. 中大力德 (002896)中大力德是市场公认受益弹性最大的标的之一，同时具备谐波、RV、行星icon三类减速器量产能力。作为宇树科技行星减速器第一大供应商（采购份额超63%），公司已签订32亿元长期供货订单，覆盖十余万台机器人产能。同时，公司通过产业基金间接参股宇树，具备“产品供货+股权增值”双重逻辑，随着宇树大规模扩产，将直接转化为公司未来两年的营收增量。
8. 双环传动icon (002472)双环传动是国内RV减速器龙头，主攻重载关节。公司腰部、腿部重载RV减速器作为宇树科技的独家供应商，完美适配人形机器人高负载运动场景。此外，公司通过拓普间接配套特斯拉，并扩建年产10万台减速器产线对接工业级人形厂商。
9. 卧龙电驱icon (600580)卧龙电驱是无框力矩电机与轴向磁通icon电机的核心供应商，也是宇树科技重载关节无框力矩电机的核心供应商（包揽约60%电机采购份额）。双方共建机器人关节联合实验室，针对人形机器人高动态运动需求定制开发轻量化电机。公司电机精度可达0.01度，2026年首批产品已交付特斯拉，汽车与机器人双轮驱动逻辑清晰。
10. 汉威科技icon (300007)柔性触觉感知是实现机器人精准控制抓取力度的关键。汉威科技子公司能斯达为宇树科技供应柔性触觉传感器与电子皮肤，占触觉传感器采购份额高达90%，能够实现0.1N级别的精准力度感知。
11. 奥比中光icon (688322)作为3D视觉龙头，奥比中光是宇树科技3D深度视觉模组的头号供应商，采购占比高达72%，并签订了15万套长期供货协议。3D视觉用于环境导航、物体识别，是赋予机器人柔性交互与自主行动能力的必备硬件。公司拥有自主研发视觉芯片，国产替代壁垒较高，作为英伟达icon生态合作伙伴，其技术协同深度高。
12. 长盛轴承icon (300718)长盛轴承是人形机器人关节专用自润滑轴承的独家配套商，单台机器人用量超160个，轴承采购占比超60%。其产品完美契合人形机器人对“轻量化、低摩擦、免维护”的核心需求，主打髋、膝等高频重载关节。作为每一台机器人都需要的基础精密件，随着宇树科技等头部整机厂商年产能向十万台级迈进，长盛轴承将获得长期稳定的业绩增量。
免责声明：以上分析基于公开资料与行业研报整理，不构成任何投资建议。人形机器人产业受量产节奏、大模型适配进度及海外供应链回流等因素影响较大，股市有风险，投资需谨慎。
