送完宝宝上学，就是品NWM的时间

Cedar 1.5.0合流路口对侧向车辆压迫的处理不错，很多时候都可以主动往左避让出空间，大雨老师发了2次，上次少卿拿了这个情况举例子

放在以前，遇到这种情况系统只会被动重刹处理，没法主动去应对，因为系统能力不足。现在算法，学习能力，闭环RL能力，测试体系更强，让系统可以放开限制，一边降速一边往左主动避让，拉开一个空间

最近很多车友用的很爽，说绕行的反应跟成功率比以前高很多，但是图2这种情况卡死，当前还是没有解决，我认为是RL已知的问题但确实难解，图2路口右转，前车刚好停在距离路口20米的位置，模型只能排队，因为RL强制它要先进入到正确车道，这里有一道合规的问题，先要合规，再决定是否绕行，以至于咱们会看到这个版本哪怕绕行能力很强，但是它往往会进入到目标车道，然后再绕

到这里就非常艰难了，距离路口27米，模型就不会绕行，比较极限我觉得是50米，但凡前车停在离路口50米开外，我觉得它都会绕，低于50米，就很难了，这里我干预了，我估计反馈之后，他们还是会跟我说，还是得多训

这几天有的辅助驾驶也上了RL，增益立竿见影，合规，安全，效率，都有很大的提升，但也有副作用，以前灵动飘逸的感觉正在减少，情况跟NWM初期是一样一样的

NWM坚持的路线确实有效，就看怎么驾驭这头猛兽😈

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