竺友冰是蒋介石的外甥孙女，为蒋介石外甥竺培风与杨森之女杨郁友的独生女。

她出生于1947年底至1948年初，1948年其父竺培风执行飞行任务时失事遇难，彼时竺友冰尚不满周岁。

1949年局势变化后，她跟随母亲辗转前往海外生活，成长过程中得到蒋氏家族与杨氏家族的共同照拂。

成年后，竺友冰定居美国纽约，加入美籍，长期在当地银行业任职。她后来与奉化籍美籍华人物理学家邬永扬成婚，婚后英文名Dorothea Wu，二人育有一子Albert Wu。

竺友冰一生行事低调，远离政坛，始终以普通海外华人的身份安稳生活，未曾涉足军政领域。蒋介石生前也曾与这位晚辈合影，对其多有照拂。