具身智能圈子端到端和模块化吵了十年了。以前我站模块化——数据不够、算力不够，端到端训练不出来。现在数据够了、算力够了，我的立场也变了：端到端的上限比模块化高一个数量级。自动驾驶从规则驱动到端到端的历程，机器人也逃不掉。