根据《民法典》第四百六十九条规定，当事人订立合同，可以采用书面形式、口头形式或者其他形式。书面形式是合同书、信件、电报、电传、传真等可以有形地表现所载内容的形式。

对于未签订合同即确认收入情况，公司己与客户已通过框架采购协议、询价单、订单、客户供应链系统、往来邮件、其他通讯工具等书面或口头方式就产品品种、数量、价格、付款条件、交付时间、运输方式等关键内容达成一致，已构成事实合同；同时，公司在取得相关验收单时价格已确定。

《企业会计准则第14号收入》(2017)第四条规定:“企业应当在履行了合同中的履约义务，即在客户取得相关商品控制权时确认收入。取得相关商品控制权，是指能够主导该商品的使用并从中获得几乎全部的经济利益。”第十三条规定:“对于在某一时点履行的履约义务，企业应当在客户取得相关商品控制权时点确认收入。在判断客户是否已取得商品控制权时，企业应当考虑下列迹象:-企业就该商品享有现时收款权利，即客户就该商品负有现时付款义务。-企业已将该商品的法定所有权转移给客户，即客户已拥有该商品的法定所有权。-企业已将该商品实物转移给客户，即客户已实物占有该商品。-企业已将该商品所有权上的主要风险和报酬转移给客户，即客户已取得该商品所有权上的主要风险和报酬。-客户已接受该商品。-其他表明客户已取得商品控制权的迹象。”公司取得的相关验收单，已证明公司按照约定将合格产品交付给客户，客户对产品数量、规格、质量确认无误，此时商品所有权上的风险和报酬已经从公司转移至客户，公司在取得相关验收单时确认收入，满足《企业会计准则》中取得商品控制权的相关规定，公司收入确认时点准确。

《企业会计准则第14号收入》(2017)第五条规定:“当企业与客户之间的合同同时满足下列条件时，企业应当在客户取得相关商品控制权时确认收入:(一)合同各方已批准该合同并承诺将履行各自义务;(二)该合同明确了合同各方与所转让商品或提供劳务(以下简称“转让商品”)相关的权利和义务;(三)该合同有明确的与所转让商品相关的支付条款;(四)该合同具有商业实质，即履行该合同将改变企业未来现金流量的风险、时间分布或金额;(五)企业因向客户转让商品而有权取得的对价很可能收回。”公司在取得相关验收单时价格已确定，相关事实合同明确约定了交付产品相关的支付条款，包括支付金额、支付方式、支付时间等要素，满足《企业会计准则》中收入确认的条件，公司收入确认金额准确。

综上，公司在取得相关验收单时，公司已履行合同约定的履约义务且价格已确定，上述收入确认满足《企业会计准则第14号-收入》第四条“履行了合同中的履约义务”及第五条“合同有明确的与所转让商品相关的支付条款”的要求，收入确认审慎。

注：本案例源自益坤电气北交所IPO问询函回复。