1972年，“天青石”中央船舶设计局完成了940型救援潜艇的方案设计和技术图纸绘制工作。其建造工作由列宁共青团造船厂承担。共建造了两艘潜艇： 一艘是为太平洋舰队建造的BS-486号（1974年铺设龙骨，1976年交付舰队），另一艘是为北方舰队建造的BS-257号（1978年铺设龙骨，1979年交付舰队）。 940型救援潜艇具有以下性能参数：搭载两套救援设备时的正常排水量为3950吨；水下与水面航速分别为11.5节和15节；极限下潜深度300米；水面续航力5000海里（航速13节）；自持力45天。四组蓄电池可保障潜艇以全速在水下航行18海里，或以3节经济航速航行85海里。艇员编制94人，其中潜水作业人员21人，救援设备操作人员8人。另设有50个获救潜艇艇员席位。 依靠再生剂储备，潜艇可连续水下停留时间达350小时。为提高机动性，艇艏和艇艉均配备侧推装置。除常规潜艇系统与设备外，救援潜艇还装备了专用系统与设备，例如：供气系统、供气与混合气体回收系统、淤泥冲刷装置、高压空气输送装置，以及水下金属切割与焊接设备。在耐压指挥室围壳后方设有一座高大的基座，用于安放两套深海救援设备，并可保护其免受高达8级海浪的影响。 此外还设有专用锚泊装置，使潜艇能在水深500-600米、距底200-300米、水流速度达2节的水下条件下，进行布锚、锚泊和起锚作业。 940潜艇搭载的救援潜水综合系统由列宁共青团造船厂、“红色索尔莫沃”造船厂、“天青石”中央船舶设计局联合海军第40研究所共同研制，可通过干式、湿式两种方式救援潜艇艇员。通告采用长期高压环境技术与潜水装备，可对最深200米、长期处于0.7兆帕高压环境中的艇员实施救援，救援流程为： 救援潜艇下潜至事故深度并让潜水员快速加压，潜水员通过装备将含25%氧-氮-氦新型配比呼吸气体的气瓶传递至失事潜艇，艇员在闸室与救援设备内加压后穿戴配套装备出艇，在潜水员协助下以高压状态转移至救援潜艇的综合系统接收舱段，再按对应减压规程完成逐步减压。 整套系统配备两套最大下潜深度500米的1837/1837К型深潜救生艇，后期可携带下潜深度达1000米的1855型深潜救生艇。此外，还配备有面向300米（200米）水深的深海潜水作业综合系统。该系统可从200米深度分批派出六组共12名潜水员作业，并能同时为12名潜水员与50名获救艇员从200米深度减压，还可支持6名潜水员在约3兆帕高压的人造环境中长期驻留最长30天，此外还能向失事潜艇输送高压空气软管、食品、药品等物资，保障艇内人员基本生存需求。 1837型深潜救生艇的水下排水量为45吨，水下最大航速3.5节，由两台蓄电池驱动的推进电机提供动力；此外还配备4台侧推装置，使其在与潜艇对接时具备较高的机动性。最大下潜深度达550米，编制艇员3人，同时可搭载20名获救人员。生命保障系统可支持其自主续航最长120小时，若搭载获救人员则可维持10小时。1837型可在浪高4级以内的海况下执行作业，在此条件下拖曳航速为5节，能够起吊最重1.3吨的水下重物。