在广州简单体验了一下量产版的地平线 HSD，不过临牌车 + 广州全运会，所以只能在广州周边体验，博弈场景没那么多。还好广州的路比较抽象，可以体验到这套系统在广州的泛化情况和认路能力。这次也想着重感受一下量产版和之前上海体验的工程车能力有没有区别。结论就是基本没有区别，体验依然很丝滑，响应速度很快，绕行、超慢车都很灵敏，而且无灯控路口又有恰到好处的防御性减速策略，安心感非常强。最近其实密集的开了一下其他主流的辅助驾驶，这种响应速度、丝滑感的差异还是很明显的，一上手就能感受到。像突然停下的网约车公交车、路边突然的施工场景，地平线 HSD 极少遇到被卡住的情况，甚至都不是被卡，而是有点能预测的能力，超快的发起变道，都不用被压速度了再触发变道。一段式端到端低时延，加上本身模型的能力够强，在解这种突变场景的时候真的有很大优势。低延迟的另一个优势就是加减速响应都很快，堵车的时候跟车及时，不容易被加塞，被 cut in 了减速也及时，这个也是让人有安心感的一个重要原因。另外两个让人很有安心感的操作，一个是恰到好处的防御性驾驶，一些盲区或者合流路口充分减速，但又不过度减速；（图二）另一个是方向极稳，这次在广州试驾路线遇到了一个有点复杂的路口，系统找路速度特别快，而且轨迹很稳定，没有犹豫的摆动（图三，路线我设的，不涉及预设路线先验的问题）。这个也是地平线 HSD 横纵向合一控制带来的优势，包括一些原地等待的绕行，不会出现原地乱打方向的情况。这次还了解了一下 HSD 的上车情况，现在 HSD 首批量产合作车型是星途 ET5、风云 T9L、iCAR V27，用的是 J6P 芯片的 HSD 600 方案，深蓝 L06 是 双 J6M 的 HSD 300 方案。讲真，在我这地平线 HSD 确实强到成为这些车非常突出的长板了，就是如果想买一个辅助驾驶好用的车，会因为有地平线 HSD 去考虑这些车，目前只有华子辅助驾驶有这个效果。当然，上面这些是想表达 HSD 很强，但是我也不想营造一种 HSD 已经无敌的感觉，所以这里也说一些测试时候遇到的问题。1. 现在这个版本依然有骑线的问题，不是说不能骑线，而且有一些不必要的骑线，这个会让驾驶者有点懵；2. 部分场景策略太激进，比如接下来马上要右拐了，但是右侧车道有车，其实距离路口已经比较近了，但是系统想超车变道，结果就是没超过去……然后不得不刹下来连变 2-3 条车道后再右转，我知道你能力强，这么短也能变过来，但是真没必要这么开……（图四）3. 在广州部分右转红绿灯识别有问题。（图五、图六）一个是广州路边违章停车有点多，有些甚至直接给右转道占了，需要绕行到直行或者左转道右转，这个时候我遇到过一次识别错误的情况。地平线的朋友说是因为已经在左转车道了，系统根据所在车道识别了左转的红灯，所以没走。这个地方可能会往左转，然后让导航纠偏重新规划路线。另一个是一个环岛路口的右转，不用等红绿灯，但是系统停住了……（特斯拉 FSD 也经常这样）所以地平线 HSD 应该还是需要更多数据进行泛化训练。