李世民愤怒地训斥尉迟敬德，因他打了李道宗。李世民感叹汉高祖薄情，表示自己即位后致力保全功臣，给后代带来恩泽。尉迟敬德感到愧疚，誓改过自新。620年，李世民讨伐刘武周，尉迟敬德投降唐朝，成为李世民的重要将领。尽管部分将领对他心生疑虑，李世民仍决定放他一马，表示若他真有叛变之心，早就离开了。尉迟敬德随李世民征战，屡立战功，最终成为李世民的亲信。 626年，玄武门之变爆发，李建成和李元吉被李世民亲手杀死，尉迟敬德在关键时刻制止李元吉，保卫了李世民。李渊对尉迟敬德表示愤怒，尉迟敬德却逼迫李渊下令听从李世民指挥，从而为李世民顺利登基铺路。李世民即位后，赏赐尉迟敬德丰厚，封为吴国公。 然而，尉迟敬德因过于自傲，与其他朝臣不和。632年，他因打了李道宗而再次引发李世民的怒火。李世民提醒他不要忘记“功高盖主”的教训，尉迟敬德因此收敛。639年，尉迟敬德被误指谋反，愤怒回应李世民，显示出他忠诚的决心。李世民因此安慰他，消除了疑虑。 最终，尉迟敬德于643年辞官回家，安享晚年。十六年后，他在家中去世，李世民追谥“忠武”，并将其陪葬昭陵。
