地平线城区辅助驾驶进入量产快车道，已获超20款车型定点。年底前搭载HSD的两款新车将交付用户。

“把智驾交给地平线，把生活还给自己。”

11月22日在广州“全阶量产 普惠迈进”地平线HSD规模化量产沟通会上，地平线副总裁吕鹏，描绘了智能驾驶的未来图景。

随着星途ET5将于11月28日上市，深蓝L06已上市并突破2万辆订单，地平线HSD（Horizon SuperDrive）城区辅助驾驶系统正式进入规模化量产阶段。

全系标配激光雷达和征程6，首发搭载地平线、深蓝与长安三方深度共创的DEEPAL AD Max系统，已于11月18日正式上市发售。

这款被业内誉为“中国版FSD”的系统，目前已获得国内外10家车企品牌、超过20款车型的定点合作。

全新合作车型风云T9L与iCAR V27在11月21日开幕的广州车展上正式亮相。

吕鹏表示：“我们的目标是未来3-5年实现千万套HSD的出货目标”。

更值得关注的是，HSD已将智能驾驶门槛拉低至15万元价位，让高端智能驾驶体验走向普及。

每三台智能汽车中

就有一台搭载地平线技术

地平线陈遥分享了地平线里程碑：地平线已成为中国最大的智能辅助驾驶计算平台提供商，在自主品牌乘用车智驾计算方案市场中占据33.97%份额，位居第一。

“每三台智能汽车中就有一台搭载了地平线的技术。”陈遥透露，地平线已实现前装出货量超1000万套，量产上市车型达200多个。

而HSD作为地平线面向城区辅助驾驶的解决方案，自2024年4月发布以来，在一年多时间内迅速完成了从发布到量产的跨越。

11月28日，星途ET5将正式上市，成为首款搭载地平线征程6P及HSD系统的量产车型。

同时，深蓝L06、iCAR V27和风云T9L等车型也纷纷搭载HSD亮相市场，其中深蓝L06上市即突破2万辆订单，显示出市场对高性能智驾系统的强烈需求。

“更像人”

一段式端到端

HSD的优势，主要体现在“更像人”的驾驶体验上

地平线副总裁吕鹏在技术分享中解析了HSD的核心竞争力：“一段式端到端”架构。

与传统混合架构不同，HSD实现从光子输入到轨迹输出的直接映射，避免了横纵向解耦导致的信息损失与延迟。

简单来说反应快，不会因为规则与规则间打架，导致无谓的操作。

“传统两段式端到端或混合架构会导致响应延迟增加、信息传递损失、横纵向不协调等问题。”

吕鹏指出，HSD打造的真正一段式端到端系统，具有很强的防御性驾驶能力，推动辅助驾驶形成拟人化体验拐点。

在实际道路体验中，HSD展现出系统时延低、防御性驾驶能力强、横纵向合一控车等核心优势。

面对临时施工区，系统无需停顿即可快速生成解决方案；在鬼探头、极限cut-in等突发场景下，反应迅捷如专业司机。

算力决定体验的上限，算法决定体验的兑现。而地平线，有算力“征程”，又有算法HSD。

防御性驾驶能力

中国版的特斯拉FSD

地平线HSD,被超过100家媒体广泛誉为“中国版FSD”。

吕鹏坦言特斯拉FSD在美国表现优异，上限很高。“特斯拉仍是最佳参考案例。”

地平线与特斯拉在技术路线上较为接近，端到端技术虽初期突破困难，但一旦突破，将带来天然的流畅感和类人体验。

但他同时强调，中国场景的复杂度和丰富度远超美国，这是地平线的天然优势。

“特斯拉是公认的标杆，但一个美国老司机到中国来，不太熟悉交规很正常。”吕鹏表示，地平线在技术路线上与特斯拉类似，都选择了一段式端到端方向，但地平线对激光雷达持开放态度。

“我们的开发是先把纯视觉的上限做得像特斯拉一样高，甚至超越特斯拉，但也给车企选择权，可以自由选择带不带激光雷达。”

吕鹏形象地比喻，“激光雷达就像登珠穆朗玛峰时的登山拐杖，但过早拄上拐杖，可能永远爬不上珠峰。研发团队可能缺乏动力去挖掘视觉方案的潜力上限。”

同时地平线，对于激光雷达上不上，他们把选择题交给车企，车企想上就上，不想上就不上。

开车依靠直觉

平时大家开车，是怎么开车？很多人说不过来，因为都是依靠本能、依靠直觉的吧？而不是看到红灯，先想下红灯的规则，再想要踩刹车吧？

地平线HSD从一开始就立志于要真的把真正一段式端到端。

大家可以把一段式的端到端当成一个直觉系统，因为它本身是基于模仿学习来做，这种好处就像我们人开车一样，95%甚至98%以上的时间开车是很轻松的，因为你其实不需要大量的计算来去做这件事，没有消耗很多的能量而是靠直觉，这个其实是驾驶的基础。

心理安全感

一个好系统，既要物理安全，也要心理安全感。

一个好司机一定不会吓到乘客。

现在很多车企开发布会的时候，常常回举例自己的AEB成绩，什么友商120km/h，自己成绩就拉倒150km/h。

但真正的好司机，是避开各种会触发AEB的险情。

换个说法，如果一台车开了辅助驾驶之后，方向盘出现画龙、乱打或者大幅度打方向，然后非常不安的接管车辆，那这一定不是个好辅助驾驶。

如果开车时发现点刹、重刹频率不低，大概率不是端到端系统，因为整个端到端系统学习人类数据是没有这种场景的。

如果偶尔出现，可能是路口红绿灯等特定场景下，为了抑制闯红灯行为，加了一些规则。后处理规则过多，就会遇到这类问题。

非红绿灯等特殊场景的正常行驶中若出现，大概率不是端到端，或端到端轨迹本身有问题。如果后面加了一堆后处理也会出现问题，很多规则就会导致这种问题。

HSD就能提供这种安全感，通过一段式端到端架构实现了横纵向合一的丝滑控车，避免了传统系统的“规则打架”现象。

3-5年内有望实现

真正的无人驾驶

面向未来，吕鹏预计智能驾驶系统性能有望每年提升10倍。

地平线保持谨慎乐观的态度，首先他们认为自动驾驶在未来5-10年有望实现，若性能每年提升10倍，实现时间无需太久。

3-5年内有望实现真正的无人驾驶。当前地平线已与哈啰等企业合作开展Robotaxi项目，推动技术向L4级迈进。

“目前最好的系统，也无法做到上千公里甚至上万公里无需接管。”吕鹏表示，要实现真正的L3/L4，系统安全性仍需提升几个数量级。

在硬件方面，地平线将继续聚焦端侧计算与边侧计算，推动算力提升和系统优化。吕鹏强调：“端侧物理AI是一个规模更大的市场，尽管目前规模尚不及云端，但未来将远超云端几个数量级。”

基于征程6P芯片的560TOPS算力支撑，HSD已经完成京、沪、广、深等地的泛化实测，面对各具特色的城市路网规划和迥然不同的交通状况，HSD带来了一致的丝滑拟人体验。

随着更多搭载HSD的车型上市，智能驾驶正从“高端配置”走向“全民普惠”。

吕鹏展望：智能化如同新的“自动挡”，将成为所有车辆的必备，油车也不例外。

小结

中国汽车产业正处于从“电动化领先”迈向“智能化决胜”的关键阶段。

地平线全球顶尖水平的HSD，打破了城区辅助驾驶的“高价壁垒”，使其得以规模化应用于主流价位车型。继征程达成千万量产后，未来3-5年，HSD也要达成千万量产目标。

地平线希望通过努力，帮助中国车企能够进一步地提升在智能化上的产品竞争力，让中国的车企和特斯拉之间的距离就差一个地平线。