概况苏联导弹的开始源于德国V-2火箭，美国如此，苏联亦如此。第二次世界大战结束时，苏联军队拼命试图获得德国先进的科学技术和装备，其中包括V-2火箭技术装备及科研人员。1947年，苏联V-2研制小组开始试射V-2火箭，并取得了重大成果。苏联导弹开发团队由谢尔盖·科罗廖夫领导，次年生产了 V-2 的苏联仿制品 R-1导弹，并于 1950 年部署到苏联陆军。
然而，R-1在该领域并没有获得良好的声誉。由于酒精燃料，特别是液氧被用作氧化剂，因此在注入燃料后必须立即点火。R-1由于精度较差，经常偏离预定目标约7至17公里。然而以发展远程导弹为目标的苏联军方后续开发了R-2（R-1的增程型），后续并部署到了6个导弹旅。
20 世纪 50 年代初，随着煤油燃料和 IRFNA 氧化剂作为酒精/液氧替代品的出现，苏联开始认真开发导弹。因此，出现的是R-11导弹（北约分类名称“飞毛腿-A”）。科罗廖夫领导OKB-1（第一特别设计局）并负责R-11导弹的总体研制，AM伊萨耶夫负责S2.253发动机的研制。然而，真正领导 R-11 研发的人是维克托·马克耶夫，他是一位年轻而雄心勃勃的工程师，被分配到 OKB-1。事实上，科罗廖夫反对开发红硝酸铅，称其类似于毒蛇的毒液，但在未经科罗廖夫许可的情况下，马基耶夫推动使用可在室温下保存的红硝酸铅。相应地，R-11的研制自然是由马尔基耶夫主导，而科罗廖夫后来又致力于人造卫星和R-7 ICBM（洲际弹道导弹）的研制。
下图为苏联导弹之父科罗廖夫（左）和实际领导飞毛腿导弹研制的马基耶夫（右）
从 1953 年到 1955 年，苏联开发团队进行了大约 35 次测试发射。到1954年，R-11的精度已达到约1公里，并于1955年7月13日投入使用。导弹和火炮总局（GRAU，Glavnoye Raketno-Artilleriyskoye Upravleniye）为R-11分配了装备名称“8A61”。最初，它只配备高爆弹头，用于核弹头开发的R-11M 的研发于 1954 年 8 月开始研发。下图为首枚研发的R-11导弹的发射场景。最初的R-11导弹只是使用了一个单独的临时发射台。
从 1953 年 12 月 13 日起，R-11 的生产由 SKB-385（第 385 特别设计局）负责，1955 年 6 月左右，马基耶夫被任命为首席设计师，R-11M 的开发进一步加速。R-11M 在 1955 年至 1958 年间进行了 27 次飞行测试，并曾使用核弹头发射。R-11M 于 1958 年 4 月 1 日开始服役，通用导弹炮兵局分类号（GRAU 索引）“8K11”。
R-11的存在起初并不为人所知，但在20世纪60年代初被西方情报机构证实，并被命名为SS-1B，代号“飞毛腿”。飞毛腿还标志着苏联潜射弹道导弹（SLBM）发展的一个重要里程碑。苏联海军从1947年起就已经尝试开发用于潜艇发射的R-1，但只停留在研究阶段，并没有导致实际开发。1954年1月，随着“Volna”（“波浪”）项目的启动，从潜艇发射巡航导弹和弹道导弹的研制项目正式开始。巡航导弹由 TsKB-16（第十六中央设计局）负责，弹道导弹则由 OKB-1 负责。
由于苏联希望通过沃尔纳项目尽快部署潜射弹道导弹，最好的办法就是使用现有的导弹。在当时苏联拥有的弹道导弹中，唯一一种体积小到可以存放在潜艇中的核导弹就是R-11M，所以很自然地R-11M开始改装成苏联第一种潜射弹道导弹。首选的发射方法是直接在水下发射导弹，但需要足够的研究时间来克服水下发射的技术限制。由于时间紧迫，开发团队通过悬浮潜艇然后发射导弹来进行开发。
像这样升起发射导弹最大的问题是船在水面上会晃动。R-11M采用了原始的制导系统，发射后很难自行修正发射轨迹。因此，发射装置的性能很重要，苏联在卡普斯京亚尔导弹发射场建造了SM-49潜射弹道导弹发射装置并验证了其性能。1954 年 9 月至 10 月期间，第一枚潜射弹道导弹经过八次发射后完成。苏联将R-11FM、潜射弹道导弹飞毛腿和SM-49发射装置组合起来，称为D-1发射系统。下图为苏联首个潜射弹道导弹发射系统D-1的地面发射测试场景。
与此同时，祖鲁级潜艇被选为第一艘配备D-1发射系统的潜艇。在祖鲁级中，B-67在北德文斯克进行了翻新，包括配备了SM-49发射器，然后投入试射，于1955年9月16日苏联从祖鲁级B-67柴油潜艇上成功发射了世界上第一枚潜射弹道导弹——R-11FM导弹。成功发射了人类历史上第一枚潜射弹道导弹。
苏联开发了R-11MU，以增强R-11的性能。不过，R-11MU在研发过程中性能大幅提升，使其成为完全不同的导弹，苏联最终将R-11MU重新归类为R-17，完成研发并部署。
参数飞毛腿是一种典型的单级液体燃料导弹。它由伊萨耶夫制造的S2.253发动机（编号为“8D511”）推进，飞毛腿是一种使用煤油燃料和红铅硝酸氧化剂的液体燃料导弹。特点是使用“T-1”煤油燃料和“AK-20I”红铅硝酸氧化剂。其实这台S2.253发动机是纳粹德国在V-2火箭基础上研制的A-4“Wasserfall”防空导弹的改进型发动机，启动燃料是TG-02‘Tonka-250’燃料正在使用的，已知是二甲基苯胺和三乙胺等比例的混合物。据说新的燃料和氧化剂组合具有与醇/液氧组合一样好的重量能量效率。因此，S2. 253发动机能够产生约10.3吨力的推力，燃烧时间已知长达68秒。
R-11是弹道导弹，其精度不是很高，因此其圆误差概率（CEP）达到3公里。当谈到海上发射的 R-11FM 时，由于在摇晃的水面上发射，CEP 下降到 7 公里。制导方式采用陀螺仪、加速度计等经典惯性制导装置控制。这种惯性制导装置控制安装在导弹喷嘴上的四个由碳复合材料制成的喷气叶片来改变火箭推力的方向，从而改变导弹的路径。
R-11是典型的铅笔形导弹，直径88厘米，总长10.4m，重量5.4吨。R-11的射程为190公里，足以将其归类为战术弹道导弹。R-11生产时仅配备高爆弹头，弹头重量达到950公斤。同时，改进型R-11M配备了高爆炸弹以及核弹头。安装的核弹头是苏联第一个标准化核弹头RDS-4的演变。对于破坏力，说法不一，有的说只有一种，容量为50千吨，有的说有10、20、40吨三种版本。当使用重 690 公斤的轻型高爆炸弹时，R-11M 的射程增加到 270 公里。然而，当配备更重的核弹头时，射程降低至150公里。
R-11 导弹的初始电池配置。它复杂而笨重，有单独的牵引车用于运输导弹和简单的发射台。飞毛腿是从移动车辆上发射的。飞毛腿最初研制时，有单独的导弹运输牵引车和简单的发射台。据此，AT-T牵引车采用改进型“8U227”导弹运输牵引车进行运输，导弹从安装在预定发射场的“8U22”简易发射台发射。然而，这种最初的发射方法非常不切实际，因为一次发射需要动用太多的车辆和设备。
随着R-11M型的出现，履带式移动运载火箭被开发出来，这样它也可以在任何地形上充当发射台。8U218是R-11导弹的运载车，新车采用IS-2坦克的底盘。编号为“2U218”（后更名为“8U218”）。与此同时，MAZ-537B是一种基于MAZ 8轮卡车的长轮移动运载火箭，于1961年开发，但并未批量生产，仅与R-17一起投入实际使用。
装备情况飞毛腿 (R-11) 导弹于 1955 年 7 月 13 日首次部署。第一支 R-11 部队是苏联最高统帅部预备役部队 (RVGK) 第 233 工兵旅。直到20世纪50年代中期，苏联军队还没有足够的核导弹，因此需要补给型核弹道导弹。据此，R-11的核弹头版本R-11M的研制工作迅速推进，并于1958年4月1日部署。当时典型弹道导弹的生产成本为80万卢布，而R-11M的生产价格为42000至53000卢布，大约便宜19倍。
当R-11M在20世纪50年代末首次部署时，其中少量仅部署到总参谋部直接控制下的特种旅。不过，赫鲁晓夫认为核武器是苏联军队国防改革的核心。在因卫国战争（二战德德战争）而导致一代年轻人消失的情况下，苏联军队的兵力不足以对抗北约。此外，在人口短缺的情况下，增加征兵服役期限来维持军队，是社会生产力的巨大损失。作为解决这个问题的办法，人们认为通过将核武器部署到前线部队而不是大量的部队和装备，可以大幅减少兵力并节省国防成本。朝鲜主张的核发展与经济发展并行的政策也可以追溯到苏联的军事学说。
根据新的条令，苏联陆军将 R-11M 转移到陆军炮兵部队，而不是“战略导弹军种（RVSN）”。接管导弹后，炮兵部队更名为“导弹炮兵大队（RAV）”，飞毛腿作战部队更名为“战术导弹行动旅（OTBR）”。由于飞毛腿导弹被归类为“作战战术”，因此可用于前线的师级作战。
R-11M作战旅由9辆导弹发射车、200辆支援车和约1200名士兵组成。最初成立了五个旅，但与条令不同的是，它们并没有立即部署到对抗北约的前线。然后，从1962年左右开始，他开始被部署到东德的苏德联军（GSFG）。
为了操作 SLBM R-11FM，苏联海军在北德文斯克建造了七艘 AV-611 级潜艇（被北约归类为“祖鲁 V”）。第一艘潜艇于1956年8月部署到北海舰队，建造项目结束，最后一艘潜艇于1959年8月部署到太平洋舰队。赫鲁晓夫任职期间，北海舰队服役了四艘AV-611潜艇，太平洋舰队服役了两艘，还有一艘用于测试目的。在实际部署期间，共发射了77枚R-11FM导弹，约86%的发射成功率。然而苏联海军实际上并不喜欢R-11FM和AV-611的组合，因此AV-611潜艇提前退役，幸存的潜艇被用于其他没有潜射弹道导弹发射功能的任务，一直运行到1980年代。
变换和衍生● R-11： GRAU 分类名称8A61。作为飞毛腿-A导弹的第一个型号，仅生产了高爆（HE）弹头类型。
● R-11M： GRAU分类名称为8K11，是R-11的核弹头版本。它还可以配备轻型690公斤高爆弹头，此时射程可达270公里。
● R-11FM： GRAU分类名称为8A61FM，是R-11M改装为潜射弹道导弹（SLBM）的型号。长度也略有缩短以容纳潜艇。
● R-11MU / R-17： R-11MU是作为R-11M的改进项目而开发的，但随着它演变为新型导弹，它被重新分类为R-17。GRAU分类名称为8K12，北约将其分类为Scud-B。
