文末附有相关个股
人形机器人的发展如火如荼。近日，深开鸿与乐聚机器人携手宣布了一项震撼人心的消息：他们联手打造了首款基于开源鸿蒙的KaihongOS人形机器人，这无疑是对全球机器人技术的一次巨大突破。
与此同时，特斯拉也在人形机器人领域频频有大动作。他们最近加大了人形机器人业务的招聘力度，新增了多个相关职位，显然是在人形机器人领域谋求更大的发展。马斯克此前也曾透露，他们的Optimus机器人预计在11月进行行走测试，这无疑让人对特斯拉的人形机器人充满了期待。
随着科技的发展，人形机器人在我们的生活中扮演着越来越重要的角色。深开鸿与乐聚机器人的联手，以及特斯拉在人形机器人领域的积极探索，都让我们看到了人形机器人的无限可能。这些创新者们正在通过他们的努力，推动人形机器人技术向前发展，使我们的生活变得更加智能、便捷。
人形机器人核心零部件主要分为以下几类：
1、伺服系统：伺服系统是实现机器人精准运动的核心部件，它能够将输入的电信号转换成机械运动，从而实现机器人的精确控制。它被誉为机器人的三大核心零部件之一，其重要性不言而喻。据华泰证券在11月的研究报告中指出，伺服系统在人形机器人的硬件成本中，占比高达16%，这一数字凸显了它在人形机器人构造中的关键作用。天风国际在6月的一份文章中也有深入的探讨，他们指出，机器人的关节驱动离不开伺服系统。事实上，机器人的关节数量与其柔性和精准度成正比，关节越多，这两个特性就越突出，相应地，所需要的伺服电机数量也就越多。参考工业机器人的构造，人形机器人的大部分关节都可能采用伺服系统。
伺服系统是一个复杂的系统，主要由伺服电机、伺服驱动器、指令装置三大部分组成。其中，伺服电机是系统的动力来源，负责根据指令进行精确运动；伺服驱动器则是对伺服电机进行控制的关键部分，它能够根据指令对电机的运动进行精确控制；而指令装置则是机器人与操作者进行交互的界面，操作者通过指令装置向机器人发出指令，实现对机器人的控制。
在国内市场，伺服系统的供应商主要分为日韩品牌、欧美品牌和中国品牌三大阵营。由于伺服系统制造需要的技术水平较高，目前市场主要由外资品牌主导。然而，随着国内技术的不断进步和创新，相信未来会有更多的中国品牌在伺服系统市场中崭露头角。
2、丝杠：丝杠是人形机器人中用于传递运动和动力的关键部件，它可以将电机的旋转运动转化为机器人关节的直线运动。丝杠传动是主流的直线传动方式，按其摩擦特性可分为三类：滑动丝杠、滚动丝杠及静压丝杠，人形机器人中常使用的滚动丝杠又可细分为滚珠和行星滚柱丝杠。竞争格局来看，丝杠生产厂商大部分来自于欧洲和日本，CR5为46%。行星滚柱丝杠竞争格局分散，国内市场份额前三为Rollvis、GSA以及瑞典的斯凯孚，CR3=66%。国产品牌南京工艺、博特精工占比均为8%。国内企业追赶速度快，专利数量已经成为全球第一，占比约44%。
3、空心杯电机：空心杯电机是一种特殊的电机，它的转子采用空心设计，具有重量轻、转动惯量小、响应速度快等优点，是人形机器人中常用的驱动电机之一。
财通证券在8月发布的一份研报中强调，空心杯电机，凭借其体积小、功率密度大以及出色的控制特性，在人形机器人的灵巧手中可能会得到广泛应用。据预测，若未来人形机器人的销量能够达到100万台，且每台机器人配备12个空心杯电机，每个电机的均价在800元左右，那么，人形机器人所需的空心杯电机市场规模将达到惊人的96亿元。这无疑为空心杯电机产业开辟了巨大的市场空间。
民生证券的邓永康等人在6月24日的研究报告中提到，全球空心杯电机市场的领军企业包括Faulhaber、Portescap以及Allied Motion Technologies等，这些顶级制造商合计占据了超过65%的市场份额。这显示出空心杯电机市场的集中度较高，但也意味着新进入者仍有机会抢占市场份额。
财通证券进一步指出，目前在国内，具备空心杯电机量产化能力的企业并不多见。但随着特斯拉人形机器人的国产化进程加速，国内的空心杯电机产业有望在特斯拉的带动下切入人形机器人市场。这将为国内的空心杯电机企业带来巨大的商业机会，同时也有助于推动整个国内人形机器人产业链的发展。
4、控制器：被形容为机器人的“大脑”。它在人形机器人的运动中发挥着至关重要的作用。控制器主要负责控制机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹，操作顺序及动作的时间等。对于人形机器人的大多关节，可能采用伺服系统，通过伺服电机来实现多自由度的运动，每个关节的运动均需靠伺服电机驱动。
5、减速器：主要有两种，RV减速器和谐波减速器。RV减速器相对来说体积较大，承受能力较高，刚度较强，适合腰部，腹部等大承重环节，1台人形机器人有望使用2个RV减速器于髋关节替代谐波减速器。随着人形机器人产业爆发，RV减速器有望受益。谐波减速器主要应用于人形机器人的肩关节和腕关节等需要精确控制的部位。其结构特点使得其对于精度的要求较高。
除了上面这些要素，人形机器人的部件中还包括各类传感器等。各类传感器则用于感知环境信息，如视觉、听觉、触觉等，以便实现机器人的自主感知和决策。总的来说人形机器人涉及到的方方面面在二级市场中均具备一定的炒作价值。
人形机器人相关概念个股：
1、科力尔：公司主要为华为提供伺服系统，具体合作内容涉及到公司与客户签订的保密协议。伺服系统是一种以机械位置或角度作为控制对象的自动控制系统，伺服系统是人工智能机器人核心部件。国内外主要还有安川、松下和汇川，公司的伺服系统已经达到同行业日本公司的水平，实现进口替代，主要应用于机器人与工业自动化、锂电池设备和光伏设备等领域。
2、汇川技术：公司主要为自动化设备/自动化产线提供变频器、伺服系统、PLC/HMI、高性能电机、传感器、机器视觉、气动元件等工业自动化核心部件及解决方案，为电梯行业提供电梯电气大配套解决方案，为新能源汽车行业提供电驱&电源系统，为轨道交通行业提供牵引与控制系统，为自动化产线/车间/工厂提供工业机器人产品及解决方案。
3、贝斯特：围绕公司三梯次产业的战略布局，公司业务分为三大板块：一、各类精密零部件、智能装备及工装夹具等原有业务；二、新能源汽车零部件业务，重点布局新能源汽车轻量化结构件、高附加值精密零部件以及氢燃料电池汽车核心部件等产品；三、工业母机领域，全面布局直线滚动功能部件，产品包括：高精度滚珠/滚柱丝杠副、高精度滚动导轨副等。公司自成立以来，一直专注于精密零部件和智能装备及工装产品的研发、生产及销售，并且，公司还利用在智能装备及工装领域的各类先发优势，将业务延伸至高端航空装备制造以及工业自动化装备领域。
4、鸣志电器：公司的步进电机、直流无刷电机、伺服电机、空心杯电机、直线电机模组（电动缸）/单轴机器人等产品被国内、外客户广泛使用，并主要服务于医疗器械和生化分析仪器、安防、移动服务机器人、通信设备、太阳能光伏设备、智能水阀控制、舞台灯光、纺织机械、3D打印、航空航天电子、智能汽车电子等自动化应用领域。
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