榆林卫城就是榆林的老城，现在老城墙保存得不错，城内独有的“六楼骑街”的景观也得到了恢复。城南是凌霄塔，城北是镇北台，被称为“南塔北台”。

榆林卫城的历史并不长，卫城的建立则与明代边防有关。洪武初年，陕北初定，绥德卫千户刘宠电被派驻此地。明永乐元年（1403），这里是榆林寨，驻有戍兵。正统七年（1442），守将都督王祯将这里改建为榆林堡，城高二丈五尺。

到了成化七年（1471），都御史王锐建置榆林卫，成化八年（1472）都御史余子俊于旧城北增筑城垣，置榆林卫指挥使司。成化九年（1473），又将延绥镇治所由绥德移驻此地，延绥镇因此也称“榆林镇”，成为了当时明朝九边重镇之一。

此时的榆林卫城并不大，后来又经过成化二十二年（1486）、弘治五年（1492）、正德十年（1515）三次扩建，使得卫城进一步向南扩大，史称“三拓榆林”。榆林卫城经过多次整修扩建，直至万历初年才形成了现在的规模。

榆林卫城这个地方，处在半山半川地带，平面呈菜刀形，西低北高。西面榆溪河，东靠驼峰山，北边是红石峡。所以古城虽然坐北面南，但是其实西面才是一片坦途。古城有五座城门，仅西城墙开了两座。

原来，卫城南城墙长1060.4米、西城墙长2124.5米、北城墙长1168.9米、东城墙长2435.5米，总长6789.3米，现存城墙总长5677.8米。城墙内夯黄土，夯层厚16-20厘米，外墙砌以砖石，上设垛堞。底宽15米，顶宽9米，高12米。

五座城门分别是：北门广榆门、南门镇远门、东门振武门、大西门宣威门(已毁)、小西门新乐门(已残)。五门均为拱券式，门洞上额镶有门匾，顶部均建有二层敌楼(均毁)，东南两门设瓮城。东城墙上建有红砖砌筑的文昌楼(已毁)，为全城的制高点。东南城角建二层高的魁星楼(已残)。筑城时随地形不同，加设马面，大小不等，相距不一，共十二处。（陕7，第六批全国重点文物保护单位，2023年12月27日）

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