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扫地机是居家生活最受欢迎的清洁电器之一，各品牌下半年相继发布了2023年度旗舰。要说其中最值得关注，无疑是扫地机第一梯队的几款旗舰机型——科沃斯地宝X2系列，追觅X30系列和石头G20系列。相信有很多计划入手扫地机的朋友，正纠结这几款应该如何选择。那么，在双十一最后正餐开始前，咱们就选择科沃斯地宝X2、追觅X30 Pro与石头G20这三款热销的旗舰扫地机，就外观设计、导航规划、避障能力、清洁能力等八个维度进行全面的测试比较，希望对你的选购有所帮助。

我们首先来看看这三款扫地机外观设计，三款扫地机的外观风格大不相同，但让我第一眼感觉最为“特别”的，就是方形机身的科沃斯地宝X2，那么咱们就先来看看科沃斯地宝X2。

科沃斯地宝X2有皓月白和深空灰两个配色，到手的这台是皓月白。就外观而言，U1S1，采用方形机身的扫地机器人本身就不多，要应用到旗舰型号上，更是少之又少。方形机身最大的优势在于能够“0距离”贴合墙角，有效减少隐藏在墙角的卫生死角。

细心的朋友可以发现，除了方形机身以外，科沃斯地宝X2让人眼前一亮的，就是机身上没有塔状的凸起，整个机身显得更小更纤薄。这是因为科沃斯地宝X2放弃了常规的机械激光雷达方案，采用全新自研的混合固态雷达，将机身由X1的103.8mm降低至95mm，相比其他使用机械激光雷达的扫地机普遍要低8~9mm，让地宝X2可以在复杂家居环境中拥有更好的通过性。

而混合固态激光雷达为科沃斯自研黑科技，视场角达到210°，相比其他机械激光雷达方案拥有更高的采样频率和抗干扰能力。

机身后侧为吸尘口、补水口以及充电感应模块。

科沃斯地宝X2是单滚刷和双圆盘拖布设计，滚刷是三段式胶毛一体滚刷，不管是清洁灰尘还是颗粒垃圾都比较给力，也不怕毛发缠滚，比较好清洁。机身底部有悬崖传感器，错层、大别墅也可以使用，不用担心扫地机坠落。

除了机身本体，咱们再来看看科沃斯地宝X2的基站。清水箱和污水箱在基站内，容积分别约为4L和3.5L，正常使用可以不用经常补水、换水，不加装上下水也是没有问题的。

内置集尘袋，正常使用2个月左右一换就行，还是比较方便的。

科沃斯地宝X2还支持热水净洗拖布，通过热水清洁，可有效溶解残留在拖布内的污渍。

底部清洁盘带刮槽，便于清洁更加干净，刮槽也可以拆卸下来定期清洗。

咱们再来看看石头G20，石头G20机身外观设计上来看，与上一代的旗舰相似度比较高。

在机身设计方面，石头G20很“石头”地采用了半掀背设计，黑白配色，让机身显得很有精致感，在导航方面，应用的是比较成熟的LDS机械激光雷达方案，所以机身中间依然看得到这个塔式的凸起。

石头G20的充电模块设计在机身的正前方，这与其它两款旗舰完全不同，也就是说，石头G20拖布清洗方向和充电方向需要保持两个相反的方向。

在清扫完毕后，机身需要旋转180°才能充上电，如果要清洗拖布，需要再旋转机身才能清洗拖布，这个设计显得不太人性化。

为了更强地清扫能力，石头G20主刷采用的是双胶刷设计，对地面垃圾清扫能力不错。拖布的设计也非常个性，放弃了双圆盘拖布，采用四区振动方式擦地，相比双圆盘的优势在于不会突出来，但在清洁力上有待考验，特别是边角清洁方面可能不如双圆盘拖布。机身底部同样有6个悬崖传感器，也不用担心坠落。

在基站的设计上，石头G20也比较个性，清水箱、污水箱和集尘桶水平放置，这种设计显得机身更加“矮胖”。值得吐槽的是，即使到了旗舰扫地机，石头G20依然没有在水箱上面设计盖板，时间久了肯定是容易沾染不少灰尘，后期清洁起来还是比较麻烦的。

石头G20的基站自动加注清洁液口在水箱下面，比较显眼，不过，像这个灰色的配色，看起来也比较突兀，一眼就能看到。

石头G20的自清洁方式是采用活动滚刷刮洗，就像汽车雨刮器那样，清洁刷做往复运动，这个结构看起来更高端，不过究竟是否使用，咱们还得后面看看清洁效果才知道。

最后一个出场的是追觅X30 Pro，与科沃斯地宝X2、石头G20采用的纯白作为主色调大不相同，追觅X30 Pro的是以纯黑作为主色调。

在机身的设计上，追觅X30 Pro与石头G20有挺多相似的地方，比如采用半掀背设计，LDS机械激光雷达，机身上的功能按键等等。

追觅X30 Pro的机身前方配备了一对高亮照明灯，提升暗处的环境识别度。

追觅X30 Pro的主刷采用的同样是三段式胶毛一体滚刷，主打一个清洁力强，不怕缠绕。双圆盘的拖布，清洁力更棒，也拥有悬崖传感器，不怕坠落。

追觅X30 Pro基站的水箱和集尘袋设计与科沃斯地宝X2比较类似，清水箱和污水箱放在顶部，容量都分别达到了4.5L和4L。

追觅X30 Pro基站的集尘袋在水箱下方。

追觅X30 Pro采用的是主动式双刮洗臂，对拖布的清洁能力更强，也可以拆卸下来清洁。

最后把它们三个放在一起看看，在基站的高度上追觅X30＞科沃斯地宝X2＞石头G20，在宽度上，石头G20＞科沃斯地宝X2＞追觅X30。

导航模块就好像是扫地机的“眼睛”，当前扫地机的导航方式有四种，半固态激光雷达、dToF机械激光雷达、LDS机械激光雷达以及视觉导航。

半固态激光雷达对于很多小伙伴而言，可以说是比较新鲜的概念，它是通过微振镜的偏转、棱镜的旋转或者转镜的旋转来实现对周围环境的扫描。半固态激光雷达的优势在于收发模块固定，结构相对简单，总体体积比较小，装在扫地机上，不会有明显的大凸起，而主要的缺点就是可视范围相对小一些些。一般而言，半固态激光雷达的视场角只有120°，而科沃斯以半固态激光雷达为基础，自研了混合固态激光雷达， 水平视场角可以达到210°超广角。

而机械激光雷达则是通过机械模块旋转来实现激光扫描，根据收发模块不同，分为dToF和LDS两种。机械激光雷达最大特点是通过机械模块的旋转，让雷达的视场角可以达到360°，可以快速识别周围环境，但是它的缺点也非常明显，机身上有一块凸起，会一定程度上，影响扫地机的通过性，扫描效率和识别速度也不如混合固态激光雷达。不过，目前来看要是哪个品牌的旗舰扫地机要是不带个激光雷达，都不好意思说自己是旗舰。

还有一个就是视觉导航的扫地机器人，通常是通过摄像头来实现定位的，分为单目和双目视觉导航两种，跟人眼识别比较类似，双目视觉的精度比单目要好很多，但是很容易受到环境光线的影响，在光线太亮或者太暗的地方，识别效果比较差。总的来讲，这几种导航模块方案各有优劣，可以通过下表进行对比。

而在这三款扫地机中，科沃斯地宝X2系列采用全新自研的混合固态激光雷达方案，而追觅X30系列和石头G20系列均采用的是LDS激光导航方案，咱们就来全面地对比一下，这三款旗舰机型的导航规划究竟表现如何。首先，咱们通过建图的精度，来看看它们导航的实际表现。

途中从左到右分别是科沃斯地宝X2、石头G20和追觅X30 Pro，可以看出，在建图的精度上看，各有优劣势。科沃斯地宝X2的混合固态激光雷达方案，得益于较高的扫描频率和采样频率，在房间、客厅的边角位置，也能比较准确识别，从而在构建居家布局图上表现得比较规整。石头G20和追觅X30 Pro都是应用LDS激光雷达，二者在建图的精度上相似度很高，在房间得边角、容易受到一些障碍物得影响，让建图看起来不是特别完整。

从清洁逻辑上看，三台扫地机的清洁逻辑略有不同，当我设定好全屋清洁之后，科沃斯地宝X2和追觅X30 Pro是每个区域逐个清扫，在清扫过程中校正家里的布局图，石头G20是沿着全屋得边缘先清扫一遍，顺便校正一下家里的布局图，随后每个区域依次清扫。从三款扫地机的清扫线路来看，都是应用比较高效的“弓”字形清洁路线，以家中大约70多平米的实际清洁面积算，基本上都是在80分钟就能完成深度清洁。不过，从清洁图中可以看到，追觅X30 Pro可能是由于机身高度问题，次卧的床底下没有清扫，而科沃斯地宝X2和石头G20则清扫了这个位置。总体而言，在建图方面，科沃斯略占优势，而在扫地机清洁逻辑方面，三款旗舰扫地机都表现不错，追觅X30 Pro机身高度过高，可能会存在一定的清洁死角。

扫地机清洁能力考验的是扫地机的真功夫，如果扫不干净，一切都是白搭。咱们模拟家庭中比较难清洁的宠物尿尿、便便、颗粒垃圾以及毛发，来比较一下四个扫地机的清洁能力。

首先来看看科沃斯地宝X2，得益于8000Pa的超大吸力以及双圆盘拖布的高效清洁能力，这些比较顽固的垃圾在科沃斯地宝X2前简直就是小菜一碟，都能够清洁干净。

再来看看石头G20，它的吸力相比科沃斯和追觅就稍低一些，最大吸力只有6000Pa，在清洁过程中，拖地和清扫毛发的效果还不错。但是，对于颗粒状的垃圾，留下了一些漏网之鱼，需要返工才能彻底清洁干净。

追觅X30 Pro的最大吸力是8300Pa，在大吸力和双圆盘拖布的加持下，清洁效果比较棒，清扫过程中还是比较干净，仅仅遗漏了一粒颗粒状垃圾，清扫效果表现不错。

三款旗舰扫地机均支持拖布抬升，当扫地机感知到正要清洁地毯时，拖布会自动升起，避免拖布弄湿地毯。科沃斯地宝X2的拖布抬升高度可以达到15mm，这是目前各品牌扫地机中的最高水平，像家里常见的地毯，基本上都能通吃。

石头G20的拖布抬升为9mm，短毛地毯没有问题，长毛地毯容易弄湿。尽管拥有拖布抬升功能，但是抬升高度太低了，实用性比较一般。

追觅X30 Pro的拖布抬升高度为10.5mm，同样是短毛地毯没有问题，长毛地毯容易弄湿。不过，追觅X30 Pro拥有拖布拆卸功能，当不需要拖地的时候，可以通过基站拆卸下拖布，就是操控上回繁琐一些，也增加了清洁的时间。

在清洁过程中，边角清洁绝对是清洁的大难题，科沃斯的通过全新的方形机身设计，极大提高的边角清洁能力，不仅左右两侧可以贴合墙边，不需要做出“甩尾”的动作，就可以完成边角的清洁，极大提升了清洁效率。不仅如此，方形机身还可以贴合墙角，减少墙角的卫生死角，清洁墙边和墙角都非常靠谱。

石头G20的贴边清洁是通过足够宽的拖布来清洁，清扫过程中也没有“甩尾”动作，但是由于拖布宽度没有达到机身宽度，在墙边还是留有一定的卫生死角。

追觅X30 Pro是通过仿生机械臂外伸来实现对墙边的清洁，对于追觅而言，这是一套实测效果也非常不错。

咱们再来看看三款扫地机对拖布的自清洁能力，科沃斯地宝X2拥有热水净洗拖布功能，在这个温度下可以增强清水的清洁力，有效瓦解污渍，针对拖布的清洁能力比较强。从清洁前后对比图中可以看出，残留在拖布上的污渍基本被清理干净，自清洁效果不错。

石头G20是采用刮洗的方式，比较自清洁前后发现，拖布边缘位置的缝隙中，清洁能力比较差，残留了少量污渍。多次测试问题依旧，这个可能是由于刮刷长度有限，在边缘位置刮洗不到造成的。

追觅X30 Pro采用的是60℃热水清洁，加上双刮洗臂的动态清洗，双管齐下，清洁能力相对而言强一点点。

避障能力的好坏关乎到扫地机究竟是“智能”还是“智障”，在了解这几款机器避障能力之前，咱们先来了解一下扫地机的避障技术。应用在扫地机上的避障技术主要有视觉避障、3D ToF、3D 结构光和双线激光。

视觉避障包括了单目和双目摄像头两种方案，通过摄像头的记录，结合扫地机内置的算法来感知周围环境的物体和距离，但是和人眼一样，会受到环境光线的影响，在太亮或者太暗的地方使用效果差，需要搭配补光灯使用。

3D Tof与3D结构光有一定相似，都是通过发射不可见光来探测物体的距离。3D Tof是通过光的反射来识别和感知物体，已知发射光源的波长和速率，通过反馈回来的反射时间，即可快速计算物体的距离。

而3D结构光通常是以单线激光作为光源，通过光源不同反射角度反馈回的光信号，经过计算重新构图，得到物体的形状轮廓和距离数据。当然，在单线激光的基础上，为了提升精度，开发了双线激光作为光源，通过两条交叉的激光光线，通过高频扫描来获得周围障碍物的数据，其优势在于抗环境光干扰能力相对比较强，精度也比较高，起到1+1＞2的效果，这种主要应用在旗舰机型上。

另外，考虑到单一的避障模块可能效果有限，为了提升避障精度，在旗舰扫地机上往往会采用多种避障方式为一体的融合避障，比如采用双线激光搭配视觉避障方案，咱们测试的三款旗舰科沃斯地宝X2、石头G20和追觅X30 Pro，均是采用这种硬件方案。

不过，硬件再给力，也是需要AI算法来支撑，咱们以家庭生活比较常见的凳子、拖鞋、水瓶、玩具等模拟居家地面常见的情况，来看看这三款旗舰的避障表现究竟如何。首先是科沃斯地宝X2，它是通过AIVI 3D 2.0避障系统与混合固态激光雷达共同工作实现避障。在清洁过程中，不论是比较高的凳子、水瓶，或者是比较矮的玩具、拖鞋，科沃斯地宝X2都可以识别并且避让这些在地面上常见的障碍物，在清洁过程中完全没有碰到地面上的障碍物。

石头G20是应用RR mason 10.0避障系统，实测下来这个避障系统会轻微地碰到地面上的玩具，鞋子、水瓶、凳子都不会触碰到，避障表现还不错。

追觅X30 Pro是采用自研AI Sage和AI Action来实现避障。在实测中，摆在地面上的四个障碍物都没有碰到。

看完静态的避障表现，咱们再来看看动态避障表现，科沃斯地宝X2在清洁过程中，感知到前方出现动态新障碍物时，会一边清洁，一边主动绕开障碍物，继续清洁任务，动态避障表现不错。

石头G20在感知到清洁前进方向，感知到动态障碍物时，同样也会一边清洁，一边主动绕开，同样表现不错。

追觅X30 Pro的表现同样不错，感知到动态障碍物，会主动绕开。

除了避障表现，咱们再来看看它们的越障能力，咱们以家中比较常见的厕所或者厨房的门槛来考验扫地机越障能力，首先是科沃斯地宝X2，它拥有22mm行业目前最高的越障高度，对于这种小门槛，可以说是轻轻松松搞定。

其次，看看石头G20，通过这个高度的门槛，也是没有问题。

同样，追觅X30 Pro也是可以轻轻松松跨越这个障碍，三款旗舰在越障方面都还OK。

续航对于扫地机也很重要，特别是对于大户型，更是看重扫地机的续航，如果扫地机续航差，完成一次全屋清洁要充好几次电，这就非常浪费时间，影响清洁效率了。让我们一同来看看这三款扫地机的续航表现，首先是科沃斯地宝X2和追觅X30 Pro，它内置的电池容量均为6400mAh，在扫地机中算是大块头了。石头G20电池为5200mAh，相比科沃斯地宝X2和追觅X30 Pro都要小不少。以清洁同样区域，在同样的清洁时间下，比较三款扫地机的耗电量可以发现，科沃斯地宝X2和追觅X30 Pro更大的电池可以保证扫地机更好的续航，石头G20由于本身电机功率较小，虽然电池容量比较小，总体功耗上也基本上可以与科沃斯地宝X2和追觅X30 Pro媲美，没有拉开太大的差距，三款扫地机完成120~140㎡面积的清洁工作毫无压力，可能需要更大面积的房型才能看得出差异。

咱们再来看看三款洗地机的充电表现，科沃斯地宝X2每5分钟大约可以充电3%左右，从完全馈电到充满大约需要两个多小时。

石头G20的充电速率与科沃斯地宝X2比较接近，每5分钟充电3%左右，从完全缺电到充满，同样需要两个多小时。

追觅X30 Pro 的充电速率要稍慢一些，每5分钟充电2%左右，从完全缺电到充满，实际需要时间大约要三个小时左右。

扫地机产生的噪音主要分为两部分，一是扫地机在清洁地面过程中产生的噪音，二是基站在自清洁过程所产生的噪音。我们先来比较一下在清洁过程中所产生的噪音，清洁噪音主要是电机吸尘噪音、滚刷转动噪音以及拖布擦地的声音，实测科沃斯地宝X2的噪音约为55dB，石头G20清洁噪音约为62dB，追觅X30 Pro清洁噪音约为58dB。科沃斯地宝X2吸尘与拖地方式与追觅X30 Pro基本一致，它们产生的噪音也比较接近，科沃斯地宝X2要略微低一点点。石头G20采用的是振动擦地，在振动中产生噪音比较明显，在三款扫地机中也是最高的。

咱们再来看看基站自清洁过程所产生的噪音，科沃斯的自清洁是通过拖布旋转被动刮洗，噪音产生的噪音比较小，仅为61dB左右。石头G20是像雨刮器那样往复刷洗拖布，噪音控制也不错，约为64dB。追觅X30 Pro是通过基站的双刮洗臂主动式自清洁，会产生像滚筒洗衣机那样的声音，噪音稍高一些，约为73dB。

很多时候，智能控制让我们在使用扫地机时更加方便，真正做到彻底解放双手。这三款扫地机都带有智能语音控制功能，但在使用上略有不同。其中，科沃斯地宝X2的APP页面比较简洁，UI也比较符合大众审美，功能细分重点突出，上手比较简单，哪里不会点哪里就可以啦。

而且科沃斯APP的功能设计分类比较细，支持智能断点续扫、免打扰、快速清洁等比较实用的功能，也可以预约清洁工作，让扫地机每天可以根据预约需求，自动打扫房间，比较方便。

科沃斯地宝X2内置YIKO语音控制，在需要使用它的时候，通过“OK,YIKO”的语音来唤醒机器人，并发布语音指令，让它开始清扫工作。比较给力的是科沃斯地宝X2的语音控制，不仅支持普通话，还支持四川话、粤语等方言，非常实用。

石头APP的界面也是以简约为主，看着比较舒服，但是在功能按键上是在是过于简单，以至于需要花一点点时间去适应它。比如，我想要选择扫地机的清洁模式，调节吸力和路线，在主页面上，没有明显的功能键，找了好久，才发现在界面右边这个很小的月亮和水滴按键上点进去，从这里才能设置，初次使用或者记性不好的话，实在是有点难找。

支持预约清洁功能，可以在预定时间段设置清洁任务。

石头G20没有内置独立的语音模块，需要通过小度同学或者小爱同学等第三方智能音箱来实现控制，使用起来略有不太方便。

追觅APP的界面应该说也是比较容易上手的界面，功能按键齐全，就是UI做得丑了点。

支持定时清洁功能，设定也比较方便，一眼就能看懂。

追觅X30 Pro可以通过“你好，追觅”关键词唤醒扫地机，不用借助第三方智能音箱。

基站虽然方便了清扫洗地机，但也是可能藏污纳垢的重灾区，咱们来看看三款扫地机基站维保是否方便。首先是科沃斯地宝X2，基站内置的底座是活动的，可以完全拆卸下来清洗，定期拆卸下来清洗即可，设计还是非常人性化的。

石头G20基站内置的活动清洁刷可以拆卸，边缘有个滤网也可以拆卸清洗，但是拆下以后，滤网下面和清洁刷固定支架的缝隙位置，仍然会残留不少污渍，这个无法拆卸清洗，给细菌开了个“后门”。

追觅X30 Pro的双刮洗臂可以单独拆卸下来清洗，避免在刮洗臂之间的缝隙中残留污渍。但是，没有独立的清洗底座，取出来之后，可以看到在底座上留下了不少水渍，同样清洗困难，可能会引起细菌滋生。

咱们从八个维度全面比较了科沃斯地宝X2、石头G20以及追觅X30 Pro三款全新旗舰扫地机器人，最后照旧做个总结。

科沃斯是立足服务全球的机器人公司，扫地机器人产品一直以来都是行业领先地位，市场认可度高，口碑也比较好。这次科沃斯依托自研的混合固态激光雷达，开发了外观上非常个性的方形旗舰扫地机X2系列。从测评来看，科沃斯地宝X2不仅仅是外观上让人眼前一亮，在导航、清洁、避障、续航、噪音控制等各方面功能上综合表现非常棒，是一款值得入手的产品，双十一4K多的售价，也是非常有吸引力的。

石头是专注智能清洁机器人生产的企业，同样也是扫地机的一线品牌，拥有不错的市场占有率和口碑。从实测表现来看，石头G20系列也是一款不错的旗舰机型，双十一同样是4K多的售价，比较有性价比。不过，若是相比其它两款扫地机，石头G20系列还是差那么一丢丢，如果能优化掉产品的一些“个(fan)性(ren)化(lei)”的设计，可能产品力会更强。

追觅是近几年发展非常迅猛的智能家电企业，市场评价也可圈可点。全新推出的追觅X30 Pro旗舰扫地机融入了不少黑科技元素，在导航、清洁、避障等方面，都表现还行。不过，追觅X30系列扫地机，双十一售价要5K往上，相比其它两款扫地机性价比差了一些。

终极问题来了，这三款全新的旗舰机型，究竟哪款是你的菜呢？