红黄牌的诞生，源于一场充满争议的“伦敦之战”。在1966年世界杯四分之一决赛中，东道主英格兰队对阵阿根廷队，这场比赛的判罚争议催生了红黄牌制度的诞生。
当时的裁判仅通过语言和肢体动作进行判罚。比赛中，阿根廷队长因对判罚不满而被罚下，但他坚称听不懂裁判的英语，拒绝离开球场，导致比赛中断长达9分钟。看台上的观众和电视机前的球迷也看得一头雾水，完全不知道场上发生了什么。
这场闹剧触动了英格兰裁判员肯·阿斯顿（Ken Aston）。作为那届世界杯裁判委员会的成员，他在开车回家的路上陷入了深思：如何才能创造一种能让全场人员瞬间明白的判罚信号呢？
当阿斯顿的汽车停在一个十字路口时，眼前的红绿灯给了他启示——黄灯代表警告，提醒司机注意行人，减速慢行；红色代表停止，要求司机立即停车。
阿斯顿意识到，如果裁判用这两种颜色的卡片进行判罚，即使语言不通，球员、教练和观众也能第一时间明白判罚结果，保持比赛的流畅性。
阿斯顿迅速将这一想法提交给了国际足联，经过讨论，红黄牌制度被采纳。1970年墨西哥世界杯，红黄牌制度正式登上历史舞台。
有趣的是，虽然红黄牌规则在那届杯赛中备受好评，但整个1970年世界杯期间，裁判只出示了黄牌，并未出示过一张红牌。
直到1974年西德世界杯，智利球员卡洛斯·卡泽利（Carlos Caszely）才成为了历史上第一个在世界杯比赛中被红牌罚下的人。
